రాష్ట్ర కూట వంశానికి చెందిన ధ్రువుడు తన పేరిట ఇక్కడ గ్రామాన్ని నిర్మించాడని, అదే కాలక్రమేణా దురాజ్పల్లిగా మారిందని అంటారు. కాకతీయుల కాలంలో ఉండ్రుగొండ కొండపై శివకేశవులు ఆలయాలు ఉండేవి. ఇక్కడ ఏటా అంగరంగ వైభవంగా ఉత్సవాలు నిర్వహించేవారు. ఈ ఉత్సవాల్లో మొక్కులు చెల్లించేందుకు గుట్టకు వచ్చిన ఓ గర్భిణి పైకి ఎక్కుతుండగా జారిపడి మరణించిందని, ఈ ఘటనకు చలించిపోయిన స్వామి భక్తులకు వీలుగా ఉండేట్లు పాలసేర్లయ్య గుట్టపై లింగమంతుల స్వామిగా వెలిశారని చెబుతారు.